🧭 EUNO Autopilot – Guida Autocostruzione
Versione Maggio 2025 – progetto open-source per barche a vela
⚙️ Architettura a Doppio Modulo
🔧 CLIENT = Modulo Autopilota (ESP32-S3 – Fri3d Badge 2024)
Il Client è il cuore operativo del sistema EUNO:
- ESP32-S3 (Fri3d Badge 2024)
- Alimentato a 12V (tramite step-down)
- Controlla direttamente l’attuatore
- Legge GPS, bussola, IMU
Richiede cablaggi completi: è l’unico modulo che muove fisicamente il timone.
📺 AP = Modulo Display + WiFi (ESP32 con display giallo)
L’AP serve per visualizzare e configurare:
- ESP32 con TFT integrato
- Crea la rete WiFi
ESP32_AP - Controllabile anche da smartphone via WebApp
Non richiede cablaggi: basta l’alimentazione.
🧩 Componenti Necessari
🔧 Per il Client (ESP32-S3 Fri3d Badge 2024)
- ESP32-S3 Fri3d Badge 2024
- GPS Beitian 880 o 220 (con QMC5883L se serve)
- MPU6050 / 9250 / 6500
- IBT-2 motor controller
- Attuatore lineare 12V – link alla guida
🖥 Per l’AP (ESP32 con display giallo integrato)
- ESP32 con touchscreen integrato
- Alimentazione 5V (USB o step-down)
🧩 Componenti Consigliati (con link)
- Motor Controller IBT-2 – Acquista su AliExpress
- ESP32-S3 Fri3d (cuore del progetto) – Acquista su AliExpress
- ESP32 con display ILI9341 touchscreen – Acquista su AliExpress
- Beitian 880 (GPS + Bussola integrata) in alternativa un beitan 220 senza bussola e va comprata a parte un sensore Qmc5883 – Acquista su AliExpress
⚙️ Come scegliere l’attuatore
Puoi utilizzare qualsiasi attuatore lineare a 12V con una velocità di almeno 20 mm/s e forza adeguata. Per scegliere la lunghezza corretta, misura la distanza tra il punto di fissaggio sul lato della barca e il centro della barra del timone quando è dritta.
A breve pubblicherò un post dedicato per aiutarti nella scelta della corsa e della potenza ideale.
Nel frattempo, puoi anche riutilizzare un vecchio attuatore da un autopilota guasto, se compatibile.
👉 Leggi la guida alla scelta dell’attuatore
🔌 Cablaggio Elettrico (Client)
| Funzione | GPIO |
|---|---|
| GPS RX | GPIO 16 |
| GPS TX | GPIO 17 |
| I2C SDA | GPIO 8 |
| I2C SCL | GPIO 9 |
| IBT-2 IN1 | GPIO 3 |
| IBT-2 IN2 | GPIO 46 |
Usa Wire.begin(8, 9). L’ESP32-S3 è alimentato via step-down da 12V.
📚 Librerie da Installare
📲 Per il Client (ESP32-S3)
- TinyGPS++
- QMC5883LCompass
- EEPROM
- Wire
- WiFi
- WiFiUDP
- Update
🖥 Per l’AP (ESP32 + display)
- TFT_eSPI
- XPT2046_Touchscreen
- WebServer
- WebSocketsServer
- Update
- EEPROM
- WiFi, WiFiUDP
🖌 Configurazione TFT_eSPI (solo per AP)
#define ILI9341_DRIVER
#define TFT_CS 5
#define TFT_DC 4
#define TFT_RST 2
#define TFT_BL 15
#define TOUCH_CS 33
#define TFT_MOSI 32
#define TFT_SCLK 25
#define TFT_MISO 39
#define LOAD_GLCD
#define LOAD_FONT2
#define LOAD_FONT4
#define LOAD_FONT6
#define LOAD_FONT7
#define LOAD_FONT8
#define LOAD_GFXFF
#define SPI_FREQUENCY 27000000
Verifica che corrisponda ai pin del tuo modulo “yellow display”.
⚙️ Caricamento Firmware
Client – ESP32-S3 (Fri3d)
- Sketch:
eunoclient1_2_5emprromecorrente.ino - Board:
Fri3d ESP32-S3 - Metodo: Caricamento via USB-C da Arduino IDE
AP – ESP32 con Display
- Sketch:
eunoap1_3_2eprom.ino - Board:
ESP32 Dev Module - Metodo: Caricamento via USB da Arduino IDE
🧠 Tips per l’Autocostruzione
🔧 Prototipazione
- Usa breadboard e jumper per i test
🔩 Installazione
- Saldature su millefori
- Etichettatura dei fili
- Contenitore stagno o stampa 3D
🔌 Alimentazione
- Step-down da 12V a 5V per ESP32
- Fusibile da 10A tra batteria e IBT-2
- Connettori impermeabili o XT60
GPS lontano da fonti elettriche forti, GND comune per i2C, test singolo dei sensori.